Abstract:

Zusammenfassung: In dieser Arbeit werden der Aufbau und die Programmierung einer Demonstrationsanlage für das Teilprojekt A4, Fliegendes Abtrennen beschrieben. Das Teilprojekt A4 folgt im SFB/TR10 direkt an das Runden beim Strangpressen. Das Ziel des gesamten Sonderforschungsbereichs ist wissenschaftliche Grundlagen und Methoden zur Gestaltung von leichten, steifen und hochbelastbaren Tragwerkstrukturen für die automatische und produktflexible Kleinserienfertigung zu erarbeiten. Derartige Tragwerkstrukturen werden aus Aluminium gefertigt. Beim Runden beim Strangpressen formt eine Strangpresse einen geradlinigen Strang und dieser wird durch Führungswerkzeuge in eine 3- dimensionale Form gelenkt. Da dieser Strang nach dem Pressvorgang eine sehr hohe Temperatur hat muss er im Raum geführt und in einzelne Profilsegmente abgetrennt werden. Dies entspricht der Aufgabenstellung des Fliegenden Abtrennen. In der Demonstrationsanlage soll genau dieser kinematische Ablauf mit Hilfe von den beiden eingesetzten Industrierobotern abgebildet werden. Die Herausforderung liegt darin die beiden Industrieroboter nicht wie bisher über ihre Achswinkel anzusteuern, sondern die Steuerung über kartesische Koordinaten zu ermöglichen. Der gesamte Aufbau des Projektes Fliegendes Abtrennen wird in einem Konstruktionsprogramm durch eine kinematische Simulation abgebildet. Für die Ansteuerung der Industrieroboter in kartesischen Koordinaten wird in der vorliegenden Arbeit eine kinematische Kette entwickelt, die es ermöglicht, die Bewegung der Fliegenden Abtrennvorrichtungen in kartesischen Koordinaten auszuwerten oder die Option bietet, die Industrieroboter darüber anzusteuern. Für die Validierung werden in dieser Arbeit Versuche durchgeführt, in denen Programme über eine Simulation erstellt und anschließend mit der tatsächlichen Bewegung des Industrieroboters verglichen werden. Ein weiterer Ansatz ist die Modifikation der ursprünglichen Simulation des Fliegenden Abtrennens für Herstellversuche in Dortmund. Die Ziele liegen in der Implementierung der Ansteuerung der Industrieroboter in kartesischen Koordinaten sowie eines neuen 2- und 3- dimensionalen- Strangs. Abstract The aim of this work is to create a pilot plant for the Flying Cutting. The pilot plant is used for verifications of the path accuracy of both industrial robots in Karlsruhe. Furthermore the both industrial robots should be controlled with the Cartesian coordinates in this pilot plant. Up to now the both industrial robots were controlled with the shaft angels. Therefore a mechanism is developed in Catia which can measures the Cartesian coordinates of an industrial robot or which can controls the industrial robot. Also the old simulation is changed of the Flying Cutting. On the one hand a new aluminum profile is implemented in the simulation and on the other hand the both robots are controlled with the Cartesian coordinates. With this new simulation aluminum profiles should be produced in Dortmund.